Brushless Direct Current (BLDC)

直流无刷马达控制器

单路多种控制模式

霍尔方波控制，编码器正玄波控制

RS-485或CAN 总线通信设计

APP应用软件CloudView

符合国家标准要求

※ 请与业技术人员进行安装、连接、调试该设备

※ 在带电情况下不能安装、移除或更换设备线路

※ 请务必在本产品的电源输入端与电源（电瓶）之间加装必要的保护装置,以免造成危险事故或致命伤害

※ 需要加装：过流保护器、保险、紧急开关

※ 请做好本产品与大地、设备之间的隔离及绝缘保护

※ 如确实需要带电调试本产品， 请选用绝缘良好的非金属与用螺丝刀或专用调试工具

※ 本产品需要安装在通风条件良好的环境中

※ 本产品不能直接应用在高湿、粉尘、腐蚀性气体、强烈振动的非正常环境下

直流无刷电机，简称BLDC

直流无刷电机，简称BLDC，是英文Brushless Direct Current的缩写。对应此电机的控制系统的作用是通过软件算法控制马达精准运行。

C系列为单通道含显示器低压电机控制器。

基于汽车级ARM 32位MCU设计。可同时适应基于霍尔传感器、磁性编码传感器及光电编码传感器的无刷电机控制。

对于霍尔传感器电机可以实现方波或正玄波算法控制。

对于磁编传感器或光编传感器电机，可以采用FOC正玄算法，实现低转速、高扭矩及精确定位控制。均可以实现不同模式控制：PWM开环，速度闭环，位置环，力矩模式。

可以配以算法实现定制模式控制。

控制器配备多种通讯接口，上位机可以通过通讯协议指令实现系统各种工作目的。

控制器配备基本的控制接口，上位机可以实现整个系统主要功能。

控制器有相关的故障灯指示，以及特殊控制口输出。

控制器配有人机界面，用户可以通过此对控制器进行参数设置。

1.     系统图

控制器：接收上位机指令、控制信号，控制马达运行，输出相应的反馈。

通讯总线、控制线：用于控制器与上位机通讯对话。

电机：直流无刷电机，动力输出。

2.     电器图

3.     产品特性

l  智能多环PID控制

l  工作方式：开环，速度闭环，位置闭环，力矩模式

l  外部电位器：0~5V模拟量或脉冲命令控制方式，PWM占空比控制模式(定制)

l  安全操作：前向、反向

l  使能信号控制：启停马达

l  数字量输出：可作为报警输出、外部继电器动作输出

l  电流控制：限流、过流保护

l  保护：过压、欠压、传感器故障、短路等异常

l  LED状态指示

l  RS-485通讯：可定制协议

l  CAN总线通讯：可定制协议（可选）

4.     性能指标

l  供电电压：DC 10~60 V（具体参考每个型号的丝印指示）

l  工作电流：不同型号

l  最低转速：50 RPM（霍尔传感器电机），1 RPM（编码传感器电机）

l  5 V DC电源：20 mA输出

l  SP输入：0~5 V DC

l  工作温度：-20~+70℃，过温保护80℃

l  工作湿度：相对湿度≤80 RH

l  外形尺寸： 见安装图

l  重量：BD30L2S1MBD—360g，BD50L4S1MBD—860g

5.     安装图

注意事项：               

多台控制器同时安装，请保持控制器＞20mm间距。

将控制器远离粉尘，高湿环境，同时避免意外接触。保持控制器周围有足够大的空间便于通风和调整。

固定控制器时要远离热源。保证控制器工作在指定的环境温度范围内。

避免安装在过度振动的设备上。如果需要安装，请采取很好的防振措施。

6.     电气连接

①      不要带电作业连接导线。

②      请选择与控制器电压电流相匹配的绝缘导线。控制器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:

表格1    线束规格表

③     无论在任何情况下，信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线（电机线）捆绑混合在一起布线，这样产生感应电压会造成对控制器的干扰、误动作或直接造成控制器损坏。

④     控制器内部没有电源反接保护功能（BD30L2S1MBD型号除外），请必须保证控制器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致，否则会造成控制器损坏。

7.     控制连接

控制器输出口为NPN类型，接线参考如下：

8.     显示器

8.1    界面说明

8.2    指示灯

表格2      指示灯定义

8.3    数码管

表格3        数字字母对照

表格4        主要菜单示例

8.4    内容列表

控制器显示含三个部分：DP**状态，PR**参数，ER**故障。分别解释如下：

表格5        DP**状态显示

表格6        PR**参数设置

表格7        ER**故障

8.5    按键

表格8        按键用于操作界面

8.6    设置示例

比如通过显示界面设置控制模式为“电位器5V作为速度指令”，步骤如下：

①   按键“FUN”，显示到”Pr00“；

②   按键，显示到“Pr05”；

③   按键“ENT”，进入此参数界面，默认会显示“0002”；

④   按键“”，移动当前位为最后一位，呈闪烁状态；

⑤   按键“”，翻转此位数字，显示为“0001”；

⑥   按键“ENT”，设置成功，屏幕会显示“Pr06”；

⑦   通过按键“FUN”，进入其它菜单显示或设置即可。

9.     MODBUS通讯

9.1    简介

本系统MODBUS总线采用并支持RTU模式的通讯模式。关于MODBUS通讯协议的使用，请参考MODBUS官方网站http://www.modbus.org/，以便获得最高权威信息。

本协议主要针对的是PR**参数设置部分使用MODBUS来操作。

9.2    通讯设置

9.3    协议结构

表格9        协议结构

注：2bytes的数据，采用高位在前，低位在后的发送模式。

9.4    特别指令说明

对控制器的操作控制有两种方式：通过控制器接口控制，通过RS-485通讯控制。

通过控制接口控制，只需要通过显示器设置需要的参数，并通过硬线来操控整个系统。

通过RS-485通讯口控制，则需要按下面的步骤将系统的控制指令来源设置为485通讯的MODBUS指令，注意此时控制器的接口就不起作用。如用户需要重新使用接口控制，则同样需要通过MODBUS指令将指令来源设置为IO口。

表格10     RS-485切换步骤

10. 云控

云控CloudView V1.01是一款用于控制器参数设置及监控的APP应用软件。用户可通过此APP应用可视化操作控制器。APP通过ModBus与控制器连接。

其他

①   版本记录

表格11     记录

②   命名规则